Ada_Ru форум

Обсуждение языка Ада

Ada Embedded (Real-Time) OS

Оставить новое сообщение

Сообщения

Alexandre
Ada Embedded (Real-Time) OS
2005-07-31 18:10:22

Подскажите, пожалуйста, что и как правильнее использовать для такой

задачи: есть желание поиграться с каким-нибудь готовым роботом (на

чем-нибудь передвигающемся) - написать для него управляющую программу

(хотя бы a-la передвижение летучей мыши). Есть желание сделать это на

Аде (помимо личного интереса, как мне кажется, это как раз Адовская

область). Есть понимание в ограниченности ресурсов компьютера

(автономного) робота и, как мне кажется, необходимости использования

специализированной встраиваемой ОС, при чём, как мне кажется, real-time

тут будет весьма кстати.

Внимание вопрос: какие ОС для этого подходят? Вот тут промелькнула

MaRTE OS, а ещё есть что-то (я не нашёл ничего, кроме eCos, который,

тут, по-моему, не кстати)?

И второй вопрос (может кто знает): есть ли какая-нибудь готовая

железяка для этого за вменяемые деньги (это только моё хобби)?

Заранее спасибо,

Удачи,

/Александр.

 

 

 

 

teplouhov@... п©п╦я┬п╣я┌:

 

п▓п╫п╦п╪п╟п╫п╦п╣ п╡п╬п©я─п╬я│: п╨п╟п╨п╦п╣ п·п║ п╢п╩я▐ я█я┌п╬пЁп╬ п©п╬п╢я┘п╬п╢я▐я┌? п▓п╬я┌ я┌я┐я┌ п©я─п╬п╪п╣п╩я▄п╨п╫я┐п╩п╟

MaRTE OS, п╟ п╣я┴я▒ п╣я│я┌я▄ я┤я┌п╬-я┌п╬ (я▐ п╫п╣ п╫п╟я┬я▒п╩ п╫п╦я┤п╣пЁп╬, п╨я─п╬п╪п╣ eCos, п╨п╬я┌п╬я─я▀п╧,

я┌я┐я┌, п©п╬-п╪п╬п╣п╪я┐, п╫п╣ п╨я│я┌п╟я┌п╦)?

я┌п╣п╬я─п╣я┌п╦я┤п╣я│п╨п╦ пЁп╬п╡п╬я─я▐я┌ я┤я┌п╬ п╢п╟п╤п╣ п╢п╩я▐ п╡п╦п╫п╢п╬п╡ п╣я│я┌я▄ я─п╣п╟п╩я┌п╟п╧п╪п╬п╡п╟я▐ п©я─п╦п╪п╬я┤п╨п╟,

п©я─п╟п╨я┌п╦я┤п╣я│п╨п╦ п╫п╣ п╬п©п╣п╫я│п╬я─я│п╫я▀п╣ п╨п╬п╫п╣я┤п╫п╬ п╢п╟п╤п╣ я─п╟я│я│п╪п╟я┌я─п╦п╡п╟я┌я▄ п╫п╣ я│я┌п╬п╦я┌...

 

п·я│я┌п╟п╣я┌я│я▐ п©п╬я┘п╬п╤п╣ п╬п╢п╦п╫ п©п╦п╫пЁп╡п╦п╫ :/ (п╒п╬я┤п╫п╣п╣ п╫п╟п╡п╣я─п╫п╬ я▌п╫п╦п╨я│-п©п╬п╢п╬п╠п╫я▀п╣,

п╡п╬п╥п╪п╬п╤п╫п╬ я┤я┌п╬ FreeBSD п©п╬п╢п╬п╧п╢п╣я┌ - я┌п╟п╨ п╬п╫п╟ п╡я─п╬п╢п╣ п©п╬п╩я┐я┤я┬п╣ п╡п╫я┐я┌я─п╦ я│п╢п╣п╩п╟п╫п╟,

 

я┌п╟п╪ п©п╬я─я▐п╢п╨я┐ п╠п╬п╩я▄я┬п╣, п╠п╟я─п╟я┘п╩п╟ п╪п╣п╫я▄я┬п╣б═ п╦ п╡я│я▐ п╫п╣п╬п╠я┘п╬п╢п╦п╪п╟я▐ п╢п╬п╨я┐п╪п╣п╫я┌п╟я├п╦я▐ п╡

п╬п╢п╫п╬п╪ п╪п╣я│я┌п╣ (www.freebsd.org)

п©я─п╦я┤п╣п╪ п╫п╟ я─я┐я│я│п╨п╬п╪ - п╪п╫п╣ п╡ п©п╣я─п╡я▀п╧ я─п╟п╥ п©п╬п╩п╢п╫я▐ п©п╬п╫п╟п╢п╬п╠п╦п╩п╬я│я▄ я┤я┌п╬п╠ я┐п╥п╫п╟я┌я▄

п╡я│п╣ я┤я┌п╬ п╫я┐п╤п╫п╬

 

п╫п╬ п╡п╬п©я─п╬я│ п╡ я│п╬я└я┌п╣, п╟ п╣пЁп╬ п©п╬п╢ п©п╦п╫пЁп╡п╦п╫ п╫я▀п╫я┤п╣ п╠п╬п╩я▄я┬п╣... п▓п©я─п╬я┤п╣п╪ я│п╬я└я┌

п╨п╟п╨ п©я─п╟п╡п╦п╩п╬ п╢п╣я─я▄п╪п╬п╡п╬пЁп╬ п╨п╟я┤п╣я│я┌п╡п╟, п╦ п╫п╣ я│п╦п╩я▄п╫п╬ п╤п╟п╩п╨п╬ п╣я│п╩п╦ п╦ п╫п╣ п©п╬п╧п╢п╣я┌ ;) )

 

 

 

 

п≤ п╡я┌п╬я─п╬п╧ п╡п╬п©я─п╬я│ (п╪п╬п╤п╣я┌ п╨я┌п╬ п╥п╫п╟п╣я┌): п╣я│я┌я▄ п╩п╦ п╨п╟п╨п╟я▐-п╫п╦п╠я┐п╢я▄ пЁп╬я┌п╬п╡п╟я▐

п╤п╣п╩п╣п╥я▐п╨п╟ п╢п╩я▐ я█я┌п╬пЁп╬ п╥п╟ п╡п╪п╣п╫я▐п╣п╪я▀п╣ п╢п╣п╫я▄пЁп╦ (я█я┌п╬ я┌п╬п╩я▄п╨п╬ п╪п╬я▒ я┘п╬п╠п╠п╦)?

п░ я│п╢п╣п╩п╟я┌я▄? ;)

www.openhardware.ru

 

Vladimir

PS 3-4 п╪п╬я┌п╬я─я┤п╦п╨п╟, п╨п╬п╩п╣я│п╟ п©я─я▐п╪п╬ п╫п╟ п╡п╟п╩я▀ - я│я─п╟п╥я┐ п╦ п╫п╣я┌ п©я─п╬п╠п╩п╣п╪ п╫п╦ я│

п╢п╦я└я└п╣я─п╣п╫я├п╦п╟п╩п╟п╪п╦, п╫п╦ я│ п╬я│я▐п╪п╦/п©п╬п╢я┬п╦п©п╫п╦п╨п╟п╪п╦, п╫я┐ п╦ п©п╩я▌я│ п╠п╬п╩я▄я┬п╣ п╡п╬п╥п╪п╬п╤п╫п╬я│я┌п╣п╧

(п╦п╩п╦ п╥п╟п╪п╬я─п╬я┤п╣п╨? ;) п п╬п╪я┐ п╨п╟п╨ ;)) ) п©п╬ п©я─п╬пЁя─п╟п╪п╪п╦я─п╬п╡п╟п╫п╦я▌...

п я│я┌п╟я┌п╦ п©п╬п╢п╬п╠п╫я┐я▌ я│я┘п╣п╪я┐ п╢я┐п╪п╟я▌ п╪п╬п╤п╫п╬ п╠я┐п╢п╣я┌ п©я─п╦п╪п╣п╫п╦я┌я▄ п╦ п╫п╟ п╟п╡я┌п╬/я█п╩п╣п╨я┌я─п╬-

п╪п╬п╠п╦п╩я▐я┘

(п╡ wiki п╫п╟ o/h.ru п╣я│я┌я▄ я│я│я▀п╩п╨п╦ п╫п╟ п╪п╬я┌п╬я─-п╨п╬п╩п╣я│п╟ п╣я┴п╣ 70пЁпЁ я─п╟п╥я─п╟п╠п╬я┌п╨п╦)

п╡п╪п╣я│я┌п╣ я│ п╪п╦п╨я─п╬я┌я┐я─п╠п╦п╫п╫я▀п╪ пЁп╣п╫п╣я─п╟я┌п╬я─п╬п╪ п╩п╦п╠п╬ я─п╣п╢п╬п╨я│-я└п╩п╬я┐ п╟п╨п╨я┐п╪я┐п╩я▐я┌п╬я─п╬п╪,

я┌п╟п╨ я┤я┌п╬ п╫п╟ п╪п╬п╢п╣п╩п╦ п╪п╬п╤п╫п╬ я│я─п╟п╥я┐ п╬п╠п╨п╟я┌п╟я┌я▄ п╦ п╟п╩пЁп╬я─п╦я┌п╪я▀ я┐п©я─п╟п╡п╩п╣п╫п╦я▐ ;))

 

 

п╪п╣я│я▐я├ п╫п╟п╥п╟п╢ п╠я▀п╩ п╡ п╪п╟пЁп╟п╥п╦п╫п╣ п╦пЁя─я┐я┬п╣п╨ "п п╟я─п╟п╠п╩п╦п╨"б═ п╦ п©п╬п╣п╪я┐ п╡п╦п╢п╣п╩ я┌п╟п╪ п╨я─п╟п╣п╣п╪

пЁп╩п╟п╥п╟ п╨я┐п╨я┐я▌ я┌п╬ п╦пЁя─я┐я┬п╨я┐ п©п╬п╢п╨п╩я▌я┤п╟п╣п╪я┐я▌ п╨ п╨п╬п╪п©я▄я▌я┌п╣я─я┐ (п╣я│п╩п╦ п╫п╣ пЁп╩я▌п╨п╫я┐п╩п╬) - п╢я┐п╪п╟я▌, я┤я┌п╬ п╫п╟п╧я┌п╦ я┤я┌п╬-я┌п╬ п╠п╬п╢п╬п╠п╫п╬п╣

п╠я▀я│я┌я─п╣п╧, п©я─п╬я┴п╣ п╦ п╢п╣я┬п╣п╡п╩п╣.

 

п▓ п╪п╟пЁп╟п╥п╦п╫п╟я┘ "п╖п╦п© п╦ п■п╦п©" п╦ я┌п© п╪п╫п╬пЁп╬ п╡я│я▐п╨п╦я┘ п╨п╬п╫я│я┌я─я┐п╨я┌п╬я─п╬п╡ п╬я┌ "п°п╟я│я┌п╣я─ п╨п╦я┌"

(www.masterkit.ru). п║п╪. п╫п╟п©я─п╦п╪п╣я─б═

http://www.masterkit.ru/main/bycat.php?num=06

 

--

п║ я┐п╡п╟п╤п╣п╫п╦п╣п╪,

п░п╩п╣п╨я│п╣п╧ п╝. пёп╩п╟я│п╣п╡п╦я┤

(A.STAKANOV)

http://www.livejournal.com/users/a_stakanov/

On Sun, 31 Jul 2005 22:10:22 +0400, Alexandre <Xlex0x835@...> wrote:

 

Подскажите, пожалуйста, что и как правильнее использовать для такой

задачи: есть желание поиграться с каким-нибудь готовым роботом (на

чем-нибудь передвигающемся) - написать для него управляющую программу

(хотя бы a-la передвижение летучей мыши). Есть желание сделать это на

Аде (помимо личного интереса, как мне кажется, это как раз Адовская

область). Есть понимание в ограниченности ресурсов компьютера

(автономного) робота и, как мне кажется, необходимости использования

специализированной встраиваемой ОС, при чём, как мне кажется, real-time

тут будет весьма кстати.

 

RT везде был бы кстати, особенно в виндус для обработки мыши и кнопок ;)_

 

 

Внимание вопрос: какие ОС для этого подходят? Вот тут промелькнула

MaRTE OS, а ещё есть что-то (я не нашёл ничего, кроме eCos, который,

тут, по-моему, не кстати)?

 

теоретически говорят что даже для виндов есть реалтаймовая примочка,

практически не опенсорсные конечно даже рассматривать не стоит...

 

Остается похоже один пингвин :/ (Точнее наверно юникс-подобные,

возможно что FreeBSD подойдет - так она вроде получше внутри сделана,

но вопрос в софте, а его под пингвин нынче больше... Впрочем софт

как правило дерьмового качества, и не сильно жалко если и не пойдет ;) )

Все мелкие ОСки, да и пингвин, впринципе posix-совместимые,

так что применить наверно можно любую, но только уже потом - они обычно

голые насчет всяких отладчиков, компиляторов и пр примочек...

Для процов без MMU есть uCLinux. (кстати нынче довольно интересен

AD DSP blackfin - 400 МГц всего за 5-10$, за 10 уже сразу и эзернет

прямо на кристалле. По расходу энергии на одну операцию он похоже

экономичнее однокристалок будет, ну а лишняя мощность

не лишняя - пригодится для программной обработки сигналов,

изображений с камеры, прямого управления двигателями, фильтрации

сигналов с датчиков и тд и тп)

 

Может кстати сделать и для десктопа подобную реалтаймовую систему?

(путем слива лишнего жира с пингвина, а то я смотрю он сильно ожирел

последнее время, зарос хламом, и вообще летать не может ;))) )

 

Давнишьняя мечта - иметь одну небольшую систему и на десктопе,

и во всяких встроенных примочках... Ну и плюс реалтайм позволяет

делать всякие простые аппаратные примочки и для десктопа вроде

программных автоответчиков/модемов/всяких метеостанций и тп полезных

в хозяйстве вещей ;) Ну и по совместительству может и сервером

поработать, не даром же ему электроэнергию кушать ;)))

 

И второй вопрос (может кто знает): есть ли какая-нибудь готовая

железяка для этого за вменяемые деньги (это только моё хобби)?

 

А сделать? ;)

www.openhardware.ru

 

Vladimir

PS 3-4 моторчика, колеса прямо на валы - сразу и нет проблем ни с

дифференциалами, ни с осями/подшипниками, ну и плюс больше возможностей

(или заморочек? ;) Кому как ;)) ) по программированию...

Кстати подобную схему думаю можно будет применить и на авто/электро- мобилях

(в wiki на o/h.ru есть ссылки на мотор-колеса еще 70гг разработки)

вместе с микротурбинным генератором либо редокс-флоу аккумулятором,

так что на модели можно сразу обкатать и алгоритмы управления ;))

 

-- Using Opera's revolutionary e-mail client: http://www.opera.com/m2/

On Mon, 01 Aug 2005 12:02:28 +0600

teplouhov@... wrote:

теоретически говорят что даже для виндов есть реалтаймовая примочка,

практически не опенсорсные конечно даже рассматривать не стоит...

 

...

но вопрос в софте, а его под пингвин нынче больше... Впрочем софт

как правило дерьмового качества, и не сильно жалко если и не пойдет ;) )

 

Какая-то прям очень уж жёсткая нелюбовь к открытому софту... =/

Мне NetBSD если честно, более симпатична...

 

И второй вопрос (может кто знает): есть ли какая-нибудь готовая

железяка для этого за вменяемые деньги (это только моё хобби)?

 

А сделать? ;)

www.openhardware.ru

 

Я совсем не силён в железе - паяльник в руках никогда не держал с физикой, химией дружу слабо, и разбираться, если честно, не очень сейчас хочется - повторюсь, это просто увлечение, причём интересует меня именно программная часть - за железную я готов заплатить (разумные) деньги.

 

Удачи,

/Александр.

On Mon, 01 Aug 2005 09:54:05 +0400

Aleksey Ulasevich <platinum@...> wrote:

месяц назад был в магазине игрушек "Караблик"  и поему видел там краеем глаза кукую то игрушку подключаемую к

компьютеру (если не глюкнуло) - думаю, что найти что-то бодобное быстрей, проще и дешевле.

 

Тоже склоняюсь к тому, что надо будет покупать что-то серийное, но очень уж не хочется игрушку... =)

 

В магазинах "Чип и Дип" и тп много всяких конструкторов от "Мастер кит" (www.masterkit.ru). См. например  http://www.masterkit.ru/main/bycat.php?num=06

 

Хочется всё-таки уже что-то собранное - повторюсь, в железе я почти полный ноль... =/

 

Удачи,

/Александр.

On Mon, 01 Aug 2005 12:09:11 +0400, Александр <Xlex0x835@...> wrote:

 

On Mon, 01 Aug 2005 12:02:28 +0600

teplouhov@... wrote:

теоретически говорят что даже для виндов есть реалтаймовая примочка,

практически не опенсорсные конечно даже рассматривать не стоит...

 

...

но вопрос в софте, а его под пингвин нынче больше... Впрочем софт

как правило дерьмового качества, и не сильно жалко если и не пойдет

;) )

 

Какая-то прям очень уж жёсткая нелюбовь к открытому софту... =/

 

только не к софту, а к хламу и кривым поделкам.

Почти все дистры линукса представляют из себя какой-то

непонятный паштет из непонятно каких, только не имеющих

отношения к системным делам поделок с небольшим вкраплением

околосистемных файлов ;) Но самое печальное даже не этот

бардак(в конце концов постепенно можно было бы и в порядок привести),

а то что эту линуксячую тусовку такое положение дел вполне

устраивает, так что улучшения ждать не приходиться...

 

Ну а крутость самой идеи open source наоборот удивляет - при всем

при этом все удается как-то вылизать, что ошибок почти нет.

 

Мне NetBSD если честно, более симпатична...

 

И второй вопрос (может кто знает): есть ли какая-нибудь готовая

железяка для этого за вменяемые деньги (это только моё хобби)?

 

А сделать? ;)

www.openhardware.ru

 

Я совсем не силён в железе - паяльник в руках никогда не держал с

физикой, химией дружу слабо, и разбираться, если честно, не очень

сейчас хочется - повторюсь, это просто увлечение, причём интересует

меня именно программная часть - за железную я готов заплатить

(разумные) деньги.

 

 

Тогда не понятно чего хочется. Если управление железом, всякие

автоматические регуляторы и тд и тп то Ада подходит очень хорошо,

(по крайней мере можно быть уверенным что работать будет так

как написал, а не так как об этом думает какой-нить вумный

оптимизирующий компилятор производства какого-нить глюкософта ;) )

но вся эта часть очень близка к особенностям железа и тд и тп.

Тут и самый смак-то что все эти особенности можно учесть и использовать.

 

Что касается логики, точнее чего-то вроде интеллекта, то это лучше

все-же писать на чем-то лиспо- или пролого- подобном... Кстати как

это можно делать на Аде вопрос тоже интересный, но как правило

структура всяких таких баз данных с правилами и тп получается

совсем не алгоритмическая ;) Но это опять-таки смотря на каком

уровне надо - простейшее что-то можно хоть на бейсике написать, а вот

со всякими сложными алгоритмами самообучения и тп уже сложнее...

Что-то мне так кажется что в алгоритмах и параметрах настройки

запутаешься раньше, чем будет заметна разница между Адой

и бейсиком или Ц, IMHO ;)

 

 

По поводу железа.. Его впринципе просто тьма готового - всякие

игрушки это целая отрасль уже наверно :) Причем параметры компонентов

для модельных дел просто абалденные - наверно вообще самые крутые

и форсированные компоненты в мире(наверно даже на спутниках и в авиации

настолько не форсируют - там малая масса актуальна, но настолько

форсировать нальзя из-за высоких требований по ресурсу работы,

а для модели вполне допустимо), в общем даже спецы при первой

встрече удивляются - там маленький электродвижок может иметь

мощность в сотни ватт при 40 тыс об мин и более, токи десятки

ампер при небольшом наряжении с таких-же крутейших металл-гидридных

аккумов и тд и тп.

В общем поищи RC model - их просто море, есть сайты и на русском.

Есть и готовые модели самолетов и тд и тп.

Еще можешь глянуть че-нить по БПЛА вроде http://www.u-nav.com/Price.htm

 

В общем хорошая задачка для Ады - это что-то вроде управления

самолетом, IMHO. Нужно в реальном времени следить за координатами,

анализировать кучу параметров на возможность сбоя и тп, контролировать

скорости и углы атаки чтобы не вышли за пределы, крутить всякие

исполнительные механизмы, куча всяких рассчетов, коррекций,

калибровочных таблиц и тд и тп, но особого интеллекта не требуется,

что и хорошо во избежание глюков. Управление автомобилем будет

сложнее - тут меньше собстно самого упраления и обработки датчиков,

но требует обработки изображений и какого-то интеллектуального

поведения, и все равно будет глючить, бо на дороге есть и другие

такие-же интеллектуальные дятлы, от которых не известно чего ожидать ;))

 

Vladimir

 

-- Using Opera's revolutionary e-mail client: http://www.opera.com/m2/

Hello!

 

On Mon, 1 Aug 2005, Александр wrote:

 

On Mon, 01 Aug 2005 09:54:05 +0400

Aleksey Ulasevich <platinum@...> wrote:

>месяц назад был в магазине

>игрушек "Караблик"  и поему видел там краеем глаза кукую то игрушку >подключаемую к

компьютеру (если не глюкнуло) - думаю, что найти что-то бодобное >быстрей, проще и дешевле.

 

Тоже склоняюсь к тому, что надо будет покупать что-то серийное, но очень уж не хочется игрушку... =)

 

В магазинах "Чип и Дип" и тп много всяких конструкторов от "Мастер >кит" (www.masterkit.ru). См. например 

>http://www.masterkit.ru/main/bycat.php?num=06

 

Хочется всё-таки уже что-то собранное - повторюсь, в железе я почти полный ноль... =/

 

Поскольку есть на эти темы несколько бредовых мыслей, а умения работать с электроникой нет, хотя руки вроде бы растут не из попы, то предлагаю всем заинтересованным представителям Ru.Ada.Community в Питере ( и случайно там оказавшимся ) встретиться, ну, например в субботу ( 6/VIII ) где-нибудь за чашкой чая/кофе для обсуждения накопившихся бредей ( (с) Митька Лысый ) и выбора чего-нибудь для реализации. Заодно и подумаем, где взять

квалифицированного "лудильшика"...

 

Первую конечную цель вижу в создании работоспособного макета.

 

Sincerely yours Cyril Sazonov

On Tue, 2 Aug 2005 04:25:40 +0400 (MSD)

Cyril Sazonov <cs@...> wrote:

Поскольку есть на эти темы несколько бредовых мыслей, а умения работать с

электроникой нет, хотя руки вроде бы растут не из попы, то предлагаю всем

заинтересованным представителям Ru.Ada.Community в Питере ( и случайно там

оказавшимся ) встретиться, ну, например в субботу ( 6/VIII ) где-нибудь за

чашкой чая/кофе для обсуждения накопившихся бредей ( (с) Митька Лысый ) и

выбора чего-нибудь для реализации. Заодно и подумаем, где взять

квалифицированного "лудильшика"...

 

Первую конечную цель вижу в создании работоспособного макета.

 

В обсуждении участвовать не смогу (не уверен, что буду в городе), а вот результаты было бы интересно услышать - может что-то действительно дельное получиться, в чём поучастовать...

 

Удачи,

/Александр.

Hello!

 

On Tue, 2 Aug 2005, Александр wrote:

 

On Tue, 2 Aug 2005 04:25:40 +0400 (MSD)

Cyril Sazonov <cs@...> wrote:

Поскольку есть на эти темы несколько бредовых мыслей, а умения

>работать с

электроникой нет, хотя руки вроде бы растут не из попы, то предлагаю >всем

заинтересованным представителям Ru.Ada.Community в Питере ( и

>случайно там

оказавшимся ) встретиться, ну, например в субботу ( 6/VIII )

>где-нибудь за

чашкой чая/кофе для обсуждения накопившихся бредей ( (с) Митька >Лысый ) и

выбора чего-нибудь для реализации. Заодно и подумаем, где взять

квалифицированного "лудильшика"...

 

Первую конечную цель вижу в создании работоспособного макета.

 

В обсуждении участвовать не смогу (не уверен, что буду в городе), а вот результаты было бы интересно услышать - может что-то действительно дельное получиться, в чём поучастовать...

 

Ну, не обязательно именно в разванный мной день...

 

Задам вопрос по-другому: есть ли кто в Питере, кто хотел бы попробовать придумать и собрать некую железку, управляемую программой на Ada'е?

Sincerely yours Cyril Sazonov

Новое сообщение:
Страницы: 1

Чтобы оставить новое сообщение необходимо Зарегистрироваться и Войти